Zaloguj się
Zaloguj przez facebook Zaloguj przez Google
Nie pamiętasz hasła?
Nie masz jeszcze konta? Dołącz do nas! Zarejestruj się
  • Tematy
  • Konkursy
  • Wydarzenia
  • Kursy
  • Zostań naszym partnerem
  • O nas
  • Druk 3D
  • Mechatronika
  • Robotyka
  • Elektronika
  • Elektryka
  • Mechanika
Ta witryna używa plików cookie. Dowiedz się więcej o celu ich używania i zmianie ustawień cookie w przeglądarce lub Polityce Prywatności. Korzystanie ze strony wymaga wyrażenia zgody na używanie cookie, zgodnie z aktualnymi ustawieniami przeglądarki.
Zarejestruj się Zaloguj się
  • Home
  • Tematy
  • Robotyka
  • Kinematyka robotów

Kinematyka robotów
Kinematyka robotów
Zasady notacji Denavita-Hartenberga i notacji Eulera
2863
0
26 paź 2020
26 paź 2020
udostępnij artykuł:
polub ten wpis:
(0)

Notacja Denavita-Hatenberga – polega ona na związaniu z każdym przegubem lokalnego układu współrzędnych, dzięki temu możemy wyliczyć kinematykę manipulatora. A jest to możliwe dzięki złożeniu tych transformacji.

Położenie układu współrzędnego. Zgodnie z zasadą notacji Denavita-Hatenberga oś powinna leżeć na osi łączącej człony manipulatora ze sobą. Natomiast oś powinna być prostopadła do osi pary członu.

Dopuszcza się następujące przekształcenia:

  • Względem osi , obrót o kąt tak aby oś była równoległa do osi
  • Względem osi , przemieszczenie o wielkość tak aby oś pokrywała się z osią
  • Względem osi , przemieszczenie o wielkość aż początek układu współrzędnych będzie znajdował się w tej samej pozycji, czyli będzie się z nim pokrywał.
  • Względem osi , obrót o kąt tak aby wszystkie osie układu współrzędnego pokryły się ze sobą.

Kinematyka robotów

Notacji Eulera – polega na wzajemnym określeniu dwóch układów kartezjańskich, za pomocą trzech kątów. Układy kartezjańskie muszą być jednakowej skrętności w trójwymiarowej przestrzeni euklidesowej.

Położenie układu współrzędnego. Zgodnie z zasadami notacji Eulera układ współrzędnych można otrzymać z układu poprzez złożenie trzech obrotów wokół osi układu.

W pierwszej kolejności trzeba założyć że osi i nie są równoległe.

Dopuszcza się następujące przekształcenia:

  • Względem osi z, obrót o kąt ϴ tak aby oś x pokrywała się z linią węzłów w
  • Względem osi x (=w), obrót o kąt ϕ tak aby oś z pokrywała się z osią
  • Względem osi z (= ), obrót o kąt ψ tak aby oś x pokrywała się z osią

Wtedy oś y okryje się z osią .

Kinematyka robotów

Różnice między Notacją Eulera a Notacją Denavita-Hatenberga:

Polega ona na ilości uwzględnianych czynników wpływających na względne położenie lokalnych układów współrzędnych. Jest tak ponieważ w notacji Eulera wykorzystuje się tylko kąty obrotu układów względem odpowiednich osi, natomiast w notacji Denavita-Hatenbergawykorzystuje się dodatkowo różnice odległości między osiami.

Notacja Denavita-Hatenberga, jest bardziej dokładniejsza ponieważ podczas jej obliczeń wykorzystuje się więcej czynników. Co powoduje dokładniejsze wyniki orientacji manipulatora w przestrzeni.

Bibliografia:

  • John J. Craig „Wprowadzenie do robotyki: mechanika i sterowanie”
  • T. Szkodny „Podstawy Robotyki”
  • https://pl.wikipedia.org/wiki/K%C4%85ty_Eulera
Komentarze (0)
Musisz być zalogowany, by dodać swój komentarz.
Zaloguj się
Poprzedni artykuł Następny artykuł
To może Cię zaciekawić - artykuły z kategorii Robotyka
  • Mistrzostwa Polski w programowaniu PLC 2021
    Mistrzostwa Polski w pro…
    Czytaj więcej…
    1182
    0
  • Liga mistrzów Automatyki  WAGO - wyniki konkursu 2020
    Liga mistrzów Automatyki…
    Czytaj więcej…
    801
    0
  • Świat według autonomicznego robota podwodnego
    Świat według autonomiczn…
    Czytaj więcej…
    1671
    0
  • Kinematyka robotów
    Kinematyka robotów
    Zasady notacji Denavita-Hartenberga i notacji Eulera
    Czytaj więcej…
    2863
    0
  • Przekaźniki
    Przekaźniki
    Bicie serca każdej szafy sterującej
    Czytaj więcej…
    2410
    0
  • Prace konkursowe
    Prace konkursowe
    Liga mistrzów automatyki WAGO
    Czytaj więcej…
    1694
    0
  • Świat zasilaczy
    Świat zasilaczy
    Podstawowy element każdego układu. Jak dobrać i czym się charakt…
    Czytaj więcej…
    9247
    0
  • Konkurs WAGO
    Konkurs WAGO
    Mistrz Automatyki WAGO 2020
    Czytaj więcej…
    910
    0
  • Technologia MEMS
    Technologia MEMS
    Zastrzyk wiedzy
    Czytaj więcej…
    6126
    0
  • Licealiści podają dłoń
    Licealiści podają dłoń
    Nowe możliwości na wyciągnięcie ręki!
    Czytaj więcej…
    1442
    0
  • Czujniki
    Czujniki
    Czyli coś się dzieje i coś działa.
    Czytaj więcej…
    4341
    0
Nasi partnerzy
Copyright © 2023 Wszelkie prawa zastrzeżone | Polityka prywatności | Regulamin serwisu
Realizacja: Strony internetowe - bcweb.pl
  • Home
  • Tematy
    • Druk 3D
    • Mechatronika
    • Robotyka
    • Elektronika
    • Elektryka
    • Mechanika
  • Konkursy
  • Wydarzenia
  • Kursy
    • Elektronika
    • Elektryka
    • Elektrotechnika przemysłowa
    • Pneumatyka i Hydraulika
    • Druk 3D
    • Przemysł 4.0
    • Programowanie sterowników SIEMENS S7
    • Programowanie Robotów
    • Webinaria
    • Automatyka
  • Zostań naszym partnerem
  • O nas
  • Panel użytkownika
  • Zaloguj się
  • Zarejestruj się
Nasi partnerzy